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AGV导向技术及调度方法

发表于 2018-04-02

    AGV的导向方法与技术
 
    尽管对AGV的研究已有50多年的历史,但仍有多项关键技术有待提髙和突破,如进一步提高AGV的性能、降低制造成本、减少使用费用等。其中,AGV的核心问题是导向和控制方式。AGV的导向方式不仅决定着由其组成的物流系统的柔性,也影响着系统运行的可靠性和组态费用。
 
    根据AGV的导向信息的来源,可以分为外导式和内导式。外导式是指在车辆运行的路径上设置导向信息媒体(如带有变频感应电磁场的导线、磁带或色带等),由车上的传感器检测导向信息的特性(如频率、磁场强度、光强度等),再将此信息经过处理,控制车辆沿导向路线行驶。外导式中的超声导向、激光导向和光学导向可以称为标志反射法。内导式是指在车辆上预先设定运行路径坐标,在车辆运行过程中实时检测车辆当前位置坐标并与预先设定值相比较,控制车辆的运行方向,即采用所谓的坐标定位原理,又可称为参考位置设定法。另外,根据AGV导向的线路形式,又可分为有线式和无线式。
 
    电磁感应引导式AGV
 
    其基本工作原理是在AGV的运行路径上开设一条宽约5mm,深约15mm的铺线槽,并通以5?30kHz的交变电流形成沿导线扩展的交变磁场。车上对称设置两个电磁传感器。当交变电流流过电缆时,在电缆周围产生电磁场,离导线越近处,磁场强度越大,远处其磁场强度弱。通过感应线圈的电磁场在线圈两端感应出电压,这一电压与磁场强度成正比。
 
    当电缆处于线圈中间时,左右线圈的电压相等,转向信号为零。当引导天线偏向引导电缆的任信号拾取线圈一侧时,一侧线圈电压升高,另一侧的电压降低,两个感应线圈的电位差就是操纵AGV转向的信号,从而控制转向电动机来校正AGV的运行方向。
 
    电磁导向分单频制和多频制导向。前者是在整个线路上通以单频率电流,通过通断电信号拾取线圈引导电缆。
 
    这种方式要求设置集中控制站,并在各线路的交叉和分支处装设传感标志和分支路段的通断接口。后者是在每个环线和分支路线上通以不同频率的电流电缆,由AGV控制器通过天线分别检测出信号,用于控制和引导AGV沿指定路线运行。天线及其感应线圈用于检测AGV相对于引导电缆的偏移暈,精确校正AGV的运行方向。此导向方法可靠性高,但对地面的平整度要求高,改变运行路径困难,因而适用于大中型的AGV,目前仍在较广泛地应用。除电磁感应埋线导向外,还有磁场强度固定的磁带和磁钉导向方式,其导向原理也是通过车上对称设置两个电磁传感器检测车辆相对运行路径的偏离程度来引导车辆。
 
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