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AGV的组成

发表于 2018-04-09

    AGV目前仍以叉车式和转载平台式为主,通常以蓄电池为动力源,直流电动机驱动行走、转向和举升。运行部分多采用三轮式、四轮式、六轮式或多轮结构形式,可单向、双向或四向运动。三轮常采用前轮驱动和转向方式,四轮和六轮常采用双驱动差速转速和内面独立转向方式。举升机构一般由电动机、蜗杆减速器、滚珠丝杠及螺母等组成。一般举升髙度的AGV可采用单节固定式门架,髙举升的采用双节或三节伸缩式门架,通过链轮和链条实现伸缩。
 
    1.车体系统
 
    车体系统包括底盘、车架、壳体、控制室等,是整个AGV的躯体,具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求。
 
    1)车体框架
 
    框架分为主框架和副框架两部分(上下两层)。上层为控制系统与云台系统,下层为运动机构,底盘则安装车轮、检波线圈(磁传感器)和直流伺服电动机。主框架和副框架用可拆卸连接,物料交换台位于主框架上面。小车还安装有一套PLC控制装置,小车的前后各有一组跟踪传感器和碰撞停车开关。有些在小车的云台系统上安装有摄像头。摄像头既可以上下运动或旋转,也可以绕本身轴线上仰或下俯。小车上还有一手动操作台,以备在特殊情况下对小车的运行进行人工干预。
 
    车轮采用实心橡胶轮胎。车体中部两主动轮为固定式自位轮,与轮毂式电动机相连。前后四个随动轮为旋转式自位轮,起支承和平衡小车的作用。
 
    3)载荷传送装置
 
    若AGV采用辊筒式传送结构。辊筒安装在主框架纵向方向,辊筒的移动方向垂直于AGV行驶方向。
 
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