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AGV的驱动/导向系统

发表于 2018-04-10

    1)动力装置
 
    AGV以蓄电池作为动力源。当电压降到某下限时,AGV会自动行驶到充电站口充电。在此下限电压情况下,AGV还能完成一次最大强度的工作。
 
    2)驱动装置
 
    AGV的驱动系统和导向系统是密不可分的,又都跟采用的小车底盘的结构形式有关。AGV的驱动轮对其行走特性、控制方式、回转空间及价格等都有很大影响。表5.7列出它们的区别。若AGV采用六轮底盘、中间两主动轮差速驱动/导向,两主动轮分別由两个直流伺服电动机驱动,则通过控制电动机电压可以控制车轮的转速。利用两轮的转速差可以实现转向。该机构还包括制动器,当需要紧急停车时,按制动器开关,可通过电磁离合器来制动车轮。
 
    3)导向系统
 
    采用电磁引导系统时,AGV的导向标志与传感器一般有两种组合形式。
 
    (1)磁条加霍耳传感器’
 
    如果采用这种形式,就需要在希望路径上贴有磁条,同时在车底对称安装霍耳传感器。
 
    (2)导线加检波传感器
 
    在预定路线上埋设导线,通以低频低压正弦波信号。安装在车体下方的检波线圈感应到磁场,通过比较、放大等处理,将信号送至控制器。控制器发出信号调节转速,从而引导AGV沿正确路径行驶。
 
    4)定位装置
 
    因为系统中AGV的载荷装卸平台在某些站点需要直接作为工件加工平台,因此定位精度为偏差1mm。为了满足定位精度,AGV—般采用二级定位,即光电定位和机械定位。
 
    光电定位,在小车接近目的站点时,会接收到一个光信号。小车转而实行定位子程序,停到希望的位置上.机械定位用圆锥孔和圆锥销配合,获得较高的定位精度。
 
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