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AGV的控制/通信系统(一)

发表于 2018-04-11

    无论采用何种引导方式,现代的AGV都带有以微处理器为核心的控制器,用于AGV的定位,控制其沿指定路线运行和搬运货物,以及与集中控制和管理计算机进行通信,反馈AGV的当前状态,并接受调度和工作指令。AGV的车载控制器既可以采用以微机系统为核心的专用控制器,也可以采用由PLC组成的通用控制器,配备有完善的A/D、D/A和数字I/O接口或模块。控制系统分为地面控制和车载控制两部分。
 
    1)地面控制部分
 
    地面控制部分主要由上位计算机和远程控制计算机以及通信装置组成。上位计算机负责AGV系统与外部系统的联系与管理;远程控制计算机向辖区内所有AGV发出指令和进行系统监视,具有作业高度和交通管理等综合处理能力;通信装置可供AGV地面控制和车载控制实现信息指令交流。
 
    2)车载控制部分
 
    车载控制部分主要包括导引、定位通信、伺服、诊断、控制等,是小车的核心部分。其基本功能是通过声、光、电等方式来引导小车,判断其状态,确定其位凳,决定其工作目标和实施控制。它具有与地面控制保持实时通信联络和接受指令的作用,是小车行驶和进行作业的直接控制中枢。
 
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