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AGV的工作过程

发表于 2018-05-10

    下面以激光引导AGV为例,说明其工作过程。AGV的运行区域内,规定有通信区和非通信区。在通信区域内,AGV通过其车载通信装置与系统控制计算机通信,报告位置及状态,并接受调度和工作指令。在非通信区域内,AGV按照小车控制器中的预定程序独立行驶,不与系统控制计算机发生联系。当接收到货物搬运指令后,小车控制器就根据所存储的运行地图和AGV当前位置友行驶方向进行计算、分析,选择最佳的行驶路线,通过驱动放大器自动控制AGV的行驶和转向,到达装载货物目标点准确停位后,移载机构动作,完成装货过程。然后AGV启动,驶向目标卸货点,准确停位后,移载机构动作,完成卸货过程,并向控制计算机报告其位置和状态。随之AGV启动,驶向待命区域。接到新的指令后再做下一次搬运。AGV行驶过程中,车上的激光扫描头不断地扫描周围环境,当扫描到行驶路径周围预先垂直设定好的反射板时,即“看见”了“路标”。只要扫描到三个或三个以上的反射板,即可根据它们的坐标值,以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角,由定位计算机算出AGV当前在全局坐标系中的X、Y坐标,和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角,实现准确定位和定向。
 
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